Es la cuarta prueba en menos de dos semanas, una serie inusualmente rápida de lanzamientos mientras el país demuestra su creciente arsenal de misiles.
El Ministerio de Unificación de Corea del Sur instó a Corea del Norte a elegir la paz en lugar de sus misiles.
Japón también informó del lanzamiento: su ministro de Defensa dijo que los misiles parecían haber caído en el océano cerca de la costa oriental de Corea del Norte.
El secretario jefe del gabinete, Hirokazu Matsuno, condenó el incidente como una amenaza para la paz y la seguridad.
"Las recientes acciones de Corea del Norte, incluidos los repetidos lanzamientos de misiles balísticos en el pasado, son una amenaza para la paz y la seguridad de Japón y de la región, así como para la comunidad internacional. Condenamos enérgicamente esas acciones".
Dos de los recientes lanzamientos de Pyongyang involucraron "misiles hipersónicos", capaces de alcanzar gran velocidad y maniobrar después del despegue.
Una prueba realizada el viernes incluyó dos misiles balísticos de corto alcance disparados desde vagones de tren.
Estos parecían estar diseñados para evadir las defensas antimisiles.
El Norte también prometió buscar armas nucleares tácticas que le permitan desplegar ojivas nucleares en esos misiles.
La administración del presidente estadounidense Joe Biden impuso el miércoles sus primeras sanciones nuevas a Pyongyang.
También repitió los llamamientos para que Corea del Norte vuelva a las conversaciones de desnuclearización.
Pero Pyongyang defendió las pruebas como su derecho a la autodefensa.
Añadió el viernes que Washington seguía enfrascado en su política de lo que llamó "aislar y asfixiar" a Corea del Norte".
