Treinta y dos miembros del consejo votaron a favor de la resolución presentada por Ucrania.
Rusia y Eritrea votaron en contra, mientras que 13, incluida China, se abstuvieron.
Yevheniia Filipenko es la embajadora de Ucrania ante las Naciones Unidas:
"Hoy el Consejo de Derechos Humanos ha adoptado una resolución histórica. La adopción de esta resolución marca el final de la semana que ha visto a Rusia aislada a nivel internacional. Los miembros de la ONU de todas las regiones del mundo se unen en el consejo para condenar la agresión de Rusia contra Ucrania en los términos más enérgicos posibles."
El consejo, con sede en Ginebra, no puede tomar decisiones legalmente vinculantes, pero sus decisiones envían importantes mensajes políticos.
La comisión, creada por un periodo inicial de un año, tiene la tarea de elaborar un informe para principios de 2023.
El alcance exacto de la investigación está aún por determinar.
Pero un diplomático dijo que su mandato de examinar las "causas profundas" del conflicto podría incluir la investigación de las acusaciones de abusos dentro de Rusia.
Rusia, que ha calificado sus acciones desde el 24 de febrero como una "operación especial", negó haber atacado a civiles en Ucrania.
Su delegado, Evgeny Ustinov, dijo al consejo que los partidarios de la resolución "utilizarán cualquier medio para culpar a Rusia de los acontecimientos en Ucrania".
"Queremos añadir que existe una misión de supervisión de los derechos humanos en Ucrania que ha recogido y publicado hechos sobre la situación en el terreno. Por lo tanto, la creación de un nuevo mecanismo es un mero desperdicio de recursos que podrían utilizarse mejor para ayudar a los civiles en Ucrania. Sin embargo, es poco probable que esto preocupe a los copatrocinadores de la resolución, que utilizarían cualquier medio para culpar a Rusia de los acontecimientos en Ucrania".
Washington, que acaba de reincorporarse al organismo como miembro con derecho a voto después de haberlo abandonado bajo el mandato del ex presidente Donald Trump, calificó el resultado como "una poderosa condena de las acciones de Rusia".
